Abstract
The analysis of the ship-to-shore crane behavior during the horizontal load movement in two coordinates and a simultaneous load lowering or hoisting was performed. For this operation mode, anti-sway control method for the load, suspended by a rope, which is invariant to the ratio of the masses and hoisting speed was proposed. The analysis of the interaction of technological mechanisms with the pull-up rope drives, suppressing load vibrations, caused by disturbance and measurement errors of the load parameters was carried out. By including the movement mechanism observer with the pull-up rope drives and the correction unit of the rope length and lowering/hoisting speed in the control system, a control method that is insensitive to the suspension length measurement errors without using load position sensors was proposed. As a result, a combined method of coordinated drive control to effectively suppress load vibrations during starting/braking of horizontal movement mechanisms, when using which there are no vibrations in steady-state conditions was developed. This allows to position the load at given points and as a result - include the crane in the automated container terminals.
Highlights
МЕТОД ДЕМПФИРОВАНИЯ при суміщенні операцій горизонтального переміщення по двох координатах і підйому/спуску вантажу
Наблюдатель механизма передвижения с приводами подтягивающих тросов и динамическая коррекция длины подвеса обеспечивают инвариантность к соотношению масс и компенсацию погрешностей определения параметров груза без использования датчиков положения груза
Целью исследования является разработка закона управления механизмами горизонтального перемещения подвешенного груза с системой подтягивающих тросов, обеспечивающего эффективное подавление колебаний за счет согласованной работы всех приводов и динамической коррекции расчетной длины подвеса
Summary
С каждым годом увеличиваются объемы контейнерных перевозок. Одну из ключевых позиций в транспортной цепи составляют контейнерные терминалы, связывающие судовые, железнодорожные и автомобильные маршруты. В причальных и тыловых контейнерных перегружателях при регламентированной длительности цикла погрузки/разгрузки 2...2,5 min операции перемещения занимают основную часть времени и поэтому определяют производительность работ. При длине подвеса 20...50 m механизмы горизонтального перемещения характеризуются относительно продолжительными переходными процессами из-за колебаний подвешенного на канате груза – на успокоение колебаний может затрачиваться 20...30 s. В связи с этим задача демпфирования колебаний груза является весьма важной
Sign-in/Register to view highlights & summary Sign-in/Register to access full text options 
Free) 
Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a call
