Year-end Sale % OFF 
Abstract
Одними из наиболее известных методов нелинейной стабилизации являются линеаризация обратной связью и обход интегратора. Метод обхода интегратора позволяет эффективно решать задачи стабилизации при наличии неопределенностей в системе. Однако, при синтезе обратной связи с использованием обхода интегратора остается актуальным вопрос, как обеспечить требуемое качество переходных процессов в замкнутой системе. В настоящей работе приведено решение данной задачи на примере отслеживания заданного (программного) изменения углового положения квадрокоптера.
Highlights
Ñòàòüÿ ïîñâÿùåíà çàäà÷å îòñëåæèâàíèÿ ïðîãðàììíîãî èçìåíåíèÿ óãëîâîãî ïîëîæåíèÿ êâàäðîêîïòåðà ñ ó÷åòîì çàäàííîãî âðåìåíè ïåðåõîäíîãî ïðîöåññà è âåëè÷èíû ïåðåðåãóëèðîâàíèÿ
The backstepping approach allows us to have an effective solution of the stabilization problems with uncertainties available in the system
A numerical simulation and experiments have shown the efficiency of obtained control laws, with the transient processes taking into account the desired quality indicators
Summary
Ñòàòüÿ ïîñâÿùåíà çàäà÷å îòñëåæèâàíèÿ ïðîãðàììíîãî èçìåíåíèÿ óãëîâîãî ïîëîæåíèÿ êâàäðîêîïòåðà ñ ó÷åòîì çàäàííîãî âðåìåíè ïåðåõîäíîãî ïðîöåññà è âåëè÷èíû ïåðåðåãóëèðîâàíèÿ. Äëÿ ñèíòåçà íåëèíåéíîãî óïðàâëåíèÿ ïðèìåíÿþòñÿ ìåòîäû ëèíåàðèçàöèè îáðàòíîé ñâÿçüþ è îáõîäà èíòåãðàòîðà áåç ïðåäïîëîæåíèÿ î ìàëîñòè óãëîâ Ýéëåðà | Êðûëîâà. Êëþ÷åâûå ñëîâà: êâàäðîêîïòåð; ñòàáèëèçàöèÿ; ìåòîä ëèíåàðèçàöèè îáðàòíîé ñâÿçüþ; ìåòîä îáõîäà èíòåãðàòîðà; ìîäåëèðîâàíèå; óïðàâëåíèå. Ïðè ñèíòåçå îáðàòíîé ñâÿçè ñ èñïîëüçîâàíèåì îáõîäà èíòåãðàòîðà îñòàåòñÿ àêòóàëüíûì âîïðîñ, êàê îáåñïå÷èòü òðåáóåìîå êà÷åñòâî ïåðåõîäíûõ ïðîöåññîâ â çàìêíóòîé ñèñòåìå.  ðàçäåëå 1 îïèñûâàåòñÿ íåëèíåéíàÿ ìîäåëü äâèæåíèÿ êâàäðîêîïòåðà â óãëàõ Êðûëîâà è ôîðìóëèðóåòñÿ çàäà÷à óãëîâîé ñòàáèëèçàöèè ñ ó÷åòîì æåëàåìûõ ïîêàçàòåëåé êà÷åñòâà ïåðåõîäíîãî ïðîöåññà.  ðàçäåëàõ 2 è 3 îñóùåñòâëåí ñèíòåç çàêîíîâ óïðàâëåíèÿ ïðè ïîìîùè ìåòîäà ëèíåàðèçàöèè îáðàòíîé ñâÿçüþ è ìåòîäà îáõîäà èíòåãðàòîðà ñîîòâåòñòâåííî.  ðàçäåëå 4 ïðåäñòàâëåíû ðåçóëüòàòû ÷èñëåííîãî ìîäåëèðîâàíèÿ çàìêíóòîé óïðàâëåíèåì ñèñòåìû è ýêñïåðèìåíòàëüíûå äàííûå ïîëåòà êâàäðîêîïòåðà Parrot Rolling Spider ñî ñòàáèëèçèðóþùèìè àëãîðèòìàìè, ïîëó÷åííûìè â äàííîé ðàáîòå.
Sign-in/Register to view highlights & summary Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a callDisclaimer: All third-party content on this website/platform is and will remain the property of their respective owners and is provided on "as is" basis without any warranties, express or implied. Use of third-party content does not indicate any affiliation, sponsorship with or endorsement by them. Any references to third-party content is to identify the corresponding services and shall be considered fair use under The CopyrightLaw.
