2P1-H03 高運動性能マニピュレータのための機械的 3 次元自重補償機構の開発

Abstract

本研究では, マニピュレータ運動性能(加速度, 速度, 動作範囲, 姿勢)の大幅な向上を実現する本質的な解決策としての機構開発を目的とする。従来, その手法として自重補償の効果が特に大きいことから, カウンターバランスやばねー平行リンク機構などが提案されてきた。しかし, いずれも総重量, 補償精度, 可動領域, 自由度数という点で課題が残されていた。そこで本報告では, これらを解決する新しい機械的3次元自重補償機構を開発し, これを備えた4自由度マニピュレータによる検証実験にて本機構の運動性能向上に対する有効性を示す。