2A1-L02 リアルタイムモーションキャプチャを用いたヒューマノイドのオプティカルコックピット

Abstract

本研究では, 光学式リアルタイムモーションキャプチャを人力デバイスとして, ヒューマノイドを操作する概念である, オプティカルコックピットを実現する。モーションキャプチャにより得られた人間の運動を, 異なる自由度やリンク長を持つモデルが仮想的にマーカを体につけてモーションキャプチャした場合の運動に変換し, 関節角計算を行う。実例として, 富士通ヒューマノイドHOAP1を操作した実験結果について報告する。