2A1-K11 人間共存ロボットの觝触適応行動 : 第 10 報 : 触覚情報分析に基づく觝触状態識別システムの設計

Abstract

本研究では, 人間共存ロボットが人間との多様な物理的な触れあい(觝触)情況を理解し適切な行動で対処するために必要なセンサ・情報処理機構・行動制御に関するトータル設計論の導出を目的とする。これまでに, ロボット全身で正確な力ベクトルの検出が可能な全身触覚カバーセンサと, 作業性と人間追従性を両立する行動制御手法を提案してきた。そこで本稿では, 情況理解に基づく行動制御を実現するため, 検出される触覚情報の特徴分析に基づき, 人間からの様々な触れられ方状態を識別可能な情報処理システムの設計方法について述べる。