1P1-G05 車体傾斜機構を有する全方向移動ロボットの走行制御に関する研究 : 傾斜地における車体水平化・経路追従制御法

Abstract

搬送用移動ロボット (AGV) を傾斜地で自動走行させる場合, 車体を常に水平に保ちながら搭載物やロボットの転倒の危険性を軽減してロボットを目標経路に追従させる必要がある。本研究では, 車体傾斜を可能とする並進・回転関節を装備した4台の車輪ユニットで構成される全方向移動ロボットを対象に傾斜地での車体水平化制御法と経路追従制御法を提案する。そして, その有効性を実験により確認する。