고정밀 INS를 이용한 GAK(GPS Adapter Kit) 항법 모듈의 차량 시험

Abstract

GAK(GPS adapter kit)은 GPS/INS 항법 모듈을 내장한 사거리 연장 키트의 일종으로 자유 낙하식 폭탄에 장착하여 투하 정확도의 향상을 목적으로 한다. 본 논문에서는 GAK 항법 모듈의 차량 시험 결과를 제시하였다. 항법 모듈은 상용의 MEMS IMU, 내장형 GPS 수신기 및 항법 컴퓨터로 구성된다. GPS 수신기는 위성 가시성 향상 및 자세 측정을 위하여 다중 안테나를 사용하는 구조로 설계하였다. 실시간 항법 소프트웨어는 모듈화 구조로 설계하여 유지보수성 및 확장성을 고려하였다. 항법 모듈의 성능을 평가하기 위해 고성능 INS인 Honeywell H-726 MAPS를 탑재한 차량 시험을 수행하였다. 차량 시험 결과 GPS 자세 결과를 사용한 GAK 통합 합법 모듈이 일반적인 GPS/INS 통합의 경우에 비하여 더 나은 항법 성능을 나타내었으며 재밍 환경을 고려한 경우에도 순수 항법에 비하여 우수한 coasting 성능을 제공하였다. GPS adapter kit (GAK) is a GPS/INS guided range extension system to improve the accuracy and availability of existing dumb bombs. In this paper, a van test result of GPS/INS navigation module (NM) for guided bomb with GAK has been presented. The NM consists of a commercial MEMS IMU, embedded GPS receiver and navigation computer unit (NCU). The GPS receiver of NM was designed to use multiple antennas for satellite visibility and GPS attitude determination. The real-time navigation software was designed by modularized structure to guarantee the maintainability and extensibility. In order to evaluate the performance of the NM, a van test was preformed by using a high performance INS - Honeywell H-726 MAPS(Modular Azimuth Position System).The van test results show that the GAK NM with GPS attitude measurement gives better navigation performance than a conventional GPS/INS integration and good coasting capabilities under jamming environment.