Abstract
歩行練習アシスト（GEAR）は，脳卒中片麻痺患者が効率よく歩行を学習することを支援するロボットである．長下肢ロボットの膝関節モータが適切なタイミングで膝関節の屈曲・伸展を行うことにより，練習初期から最小介助で，過剰な代償動作なしに最終歩容類似の多数歩練習が可能となる．GEARの特徴は高フィードバック性と精緻な調整性であり，これらを適切に用いることにより運動学習を促すことができる．練習支援ロボットを効果的に利用するためには，運動学習の視点が重要である．適応を正しく判断し，適切なパラメータ調整やフィードバックの選択を行うことで，高い効果が得られると考えられる．
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