Abstract
본 논문에서는 DC 모터와 다이나믹셀이 혼합 적용된 6-DOF 메니퓰레이터의 제어 및 Joint의 전류 데이터 분석을 통한 충돌 감지 알고리즘을 제안한다. 논문에 사용된 6-DOF 메니퓰레이터는 3차 다항식 형태의 Path planning 와 PD 제어기를 사용하여 제어를 진행하게 되고 이때 발생하게 되는 전류 데이터를 이용하여 Frequency spectrum 분석을 진행하게 된다. 이후 충돌 시 발생하게 되는 임펄스 성격의 전류 데이터를 주파수 대역 및 Amplitude를 바탕으로 기준치 이상일 경우 충돌로 판별한다. 또한 충돌 방향을 도출하기 위해 방위를 표현하는 3축 중 충돌이 발생할 수 없는 z 축을 제외한 x, y 축에 해당하는 Joint1, Joint2의 전류 데이터를 이용하여 충돌 방향을 도출한다. 논문의 실험 및 결론에서는 실제 실험을 통하여 제안된 충돌 감지 알고리즘의 유효성 및 타당성을 검증한다.
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Schedule a callMore From: Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers
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