Abstract
유연부품은 조립 시에 변형이 발생하기 때문에 로봇을 이용한 자동조립에서 이의 성공적인 조립을 위해서는 부품변형 및 상대오차를 효과적으로 측정할 수 있는 방법이 필요하다. 이에 본 논문에서는 시각센서를 이용하여 상대오차 및 부품변형을 측정할 수 있는 3차원 측정시스템의 설계방법을 제안한다. 시스템의 광로해석을 통해 실제 작업공간과 카메라 영상면 사이의 사상관계를 해석하고, 이를 토대로 시스템의 설계방법을 제안한다. 또한 구현된 실제 시스템을 이용한 조립실험을 통해 제안된 시스템의 유효성을 검증한다.
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