Abstract
The paper studies the emerging trends in advanced computing and information technology for efficient solutions of fault identification problem for mobile robot groups under the unmatched disturbances. The sliding mode observers are considered for mentioned problem solution. It facilitates the concept of Smart everything inside the considered robotic group during its generalized control: smart surrounding sensing, communication, processing, and scanned data storing. The suggested novel approach to sliding mode observer design is based on obtaining the reduced order model of the initial system. This allows reduce the complexity of sliding mode observer and relax restrictions imposed on the initial system.
Highlights
Такая группировка состоит из подгруппы летающих роботов [9] и подгруппы колесных наземных мобильных роботов [10], а также подсистем для информационного обмена [11] и подсистемы исполнительных приводов для процесса управления
В этом случае более продуктивным решением проблемы видится проектирование устройств, способных обнаруживать дефекты во всех элементах, входящих в систему, и затем искусственно уменьшать объем получаемой информации путем преднамеренного исключения данных, полученных от отказавших элементов
Research interests: nonlinear system theory, fault diagnosis, sliding mode observers
Summary
Скользящие наблюдатели используются для идентификации дефектов в линейных [20,21,22,23,24], нелинейных [25,26,27] и сингулярных системах [28], для обеспечения отказоустойчивого управления [29,30,31], в ряде практических приложений [32,33,34]. Для обеспечения отказоустойчивого управления работа [35] использует стратегию управления на основе скользящих наблюдателей, которые обеспечивают идентификацию дефектных элементов. Что скользящие наблюдатели в [37] и аналогичных работах строятся на основе исходной системы. Скользящие наблюдатели имеют полный порядок, в [26] строятся два скользящих наблюдателя. При построении таких наблюдателей на исходную систему накладывается ряд ограничений, в частности, в [37] и аналогичных работах требуется, чтобы система была минимально фазовой. Что редуцированная модель может не иметь некоторых особенностей исходной системы, которые препятствуют построению скользящего наблюдателя. Это позволяет расширить класс систем, для которых скользящие наблюдатели могут быть построены. В настоящей работе метод на основе скользящих наблюдателей используется для решения проблемы идентификации дефектов в МР при наличии возмущений. Для построения скользящего наблюдателя мы использует редуцированную модель исходной системы, не чувствительную к возмущениям. Ослабляются ограничения, накладываемые в [21, 37, 26] на исходную систему
Sign-in/Register to view highlights & summary Sign-in/Register to access full text options 
Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a callMore From: Proceedings of the Institute for System Programming of the RAS
Disclaimer: All third-party content on this website/platform is and will remain the property of their respective owners and is provided on "as is" basis without any warranties, express or implied. Use of third-party content does not indicate any affiliation, sponsorship with or endorsement by them. Any references to third-party content is to identify the corresponding services and shall be considered fair use under The CopyrightLaw.
