Abstract
Currently there is growing interest in motion planning problems that play a key role in automation of technologically difficult processes in mechanical, power and transport engineering, medicine, construction and creation of new products and services. This interest particularly relates to the increasing role of computer simulation and such disciplines as complex planning of industrial projects, realistic 3D animation, robotic surgery, automotive products assembly and organization of movement of transport streams. This paper is devoted to the overview and analysis of modern motion planning methods.
Highlights
Все вершины попарно соединяются линейными отрезками, которые принимаются в качестве ребер графа при условии попарной “видимости” инцидентных им вершин и отсутствия пересечения с препятствиями сцены
Однако ввиду недостатков генераторов псевдослучайных чисел данный подход, как правило, не позволяет достичь достаточно равномерного и плотного покрытия за небольшое число итераций
Алгоритм поиска пути с использованием RRT дерева Algorithm 4
Summary
Наиболее простой и в то же время распространенный подход к планированию движения состоит в применении методов пространственной декомпозиции. Он предполагает разбиение свободных областей сцены на множество простых регионов с использованием тех или иных методов декомпозиции, определение смежности регионов и формирование графа связности, который в дальнейшем может использоваться для навигации в сцене. Фактически, подход реализует схему редукции вычислительно сложной задачи планирования движения в эвклидовом пространстве к типовой задаче поиска пути в графе
Sign-in/Register to view highlights & summary Sign-in/Register to access full text options 
Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a callMore From: Proceedings of the Institute for System Programming of the RAS
Disclaimer: All third-party content on this website/platform is and will remain the property of their respective owners and is provided on "as is" basis without any warranties, express or implied. Use of third-party content does not indicate any affiliation, sponsorship with or endorsement by them. Any references to third-party content is to identify the corresponding services and shall be considered fair use under The CopyrightLaw.
