Abstract
Problems of creating of the technological wall-climbing robots are described, especially ways to bring them in motion, attachment types and calculation method for steady attachment conditions. Technological wall-climbing robots are one of the mobile robots types that able to move on vertical and sloping surfaces, ceiling of rooms, etc.General scheme of technological wall-climbing robots described. Described method of calculation of the steady attachment and no slip conditions, based on simplified model.Described 4 types of locomotion: discrete steps, continuous steps, tracked or wheeled, zoomorphic. Features of each of this types of locomotion are described.Reviewed 5 technologies of attachment robot to the surface: vacuum, magnetic, dry adhesion, gripping and electroadhesion. Advantages and disadvantages of this technologies are discussed.
Highlights
Анотацiя: розглядаються проблеми створення технологiчних роботiв вертикального перемiщення, а саме способи приведення їх у рух, способи закрiплення на поверхнях i метод розрахунку умов утримання робота на поверхнi
Такi роботи мають бути здатнi долати перешкоди, що зустрiчаються на їх шлях, повертатись в початкову точку, виконувати необхiднi технологiчнi операцiї
Це необхiдно для вiдстеження сигналiв, що сигналiзують, наприклад, про кiнець виконання робочої операцiї або про гранично допустимi ступенi вакууму в захватних пристроях
Summary
Анотацiя: розглядаються проблеми створення технологiчних роботiв вертикального перемiщення, а саме способи приведення їх у рух, способи закрiплення на поверхнях i метод розрахунку умов утримання робота на поверхнi. Технологiчнi роботи вертикального перемiщення є рiзновидом мобiльних роботiв i як об’єкт дослiдження представляють широкий iнтерес в свiтовiй робототехнiцi. Останнi кiлька рокiв у розвинених країнах свiту ведуться iнтенсивнi дослiдження, спрямованi на створення мобiльних дистанцiйно-керованих роботiв, якi можуть перемiщатися по горизонтальних, похилих або вертикальних поверхнях. Необхiднiсть створення таких роботiв i робототехнiчних комплексiв обумовлюється виникаючими екстремальними ситуацiями, збiльшеними вимогами виконання технологiчних операцiй i умовами, в яких людинi небезпечно перебувати або складно виконувати дiї самому. Основними проблемами розробки технологiчних роботiв вертикального перемiщення (ТР ВП) є вибiр способу закрiплення робота на поверхнi, вибiр способу перемiщення та розрахунок параметрiв конструкцiї i необхiдних сил для утримання i руху. Кожна з цих проблем є досить широкою i має свiй спектр можливих пiдходiв до їх вирiшення, при цьому кожний спосiб руху чи прикрiплення до поверхнi та рiзнi методики розрахунку параметрiв мають як свої переваги так i недолiки
Sign-in/Register to view highlights & summary Sign-in/Register to access full text options 
Free) 
Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a call
