Abstract
Рассматривается возможность использования принципа обратной связи в решении задачи управления свободнолетающим космическим роботом в режиме манипуляционного функционирования. В рамках данного подхода вводится математическая модель космического манипуляционного робота (КМР), содержащая в явном виде координаты отклонения схвата от цели в инерциальном пространстве. Предлагается алгоритм вычисления оценок указанных координат при наличии информации о направлении на цель и расстоянии до нее, получаемой с помощью размещенной на корпусе КМР видеокамеры со встроенным дальномером. Решается задача формирования алгоритма управления манипуляционным захватом цели в инерциальном пространстве. Приводится пример компьютерного моделирования динамики космического робота, подтверждающий работоспособность предложенного алгоритма.
Highlights
Pассìатpиваеìые в pаботе свобоäноëетаþщие косìи÷еские ìанипуëяöионные pоботы (КМP) относятся к новоìу кëассу ìаëоìеpных объектов косìи÷еской техники, пpеäназна÷енных äëя выпоëнения pазëи÷ных pабот в откpытоì косìосе, в тоì ÷исëе äëя сбоpки боëüøих косìи÷еских констpукöий pазëи÷ноãо назна÷ения, äëя техни÷ескоãо обсëуживания внеøних устpойств пиëотиpуеìых оpбитаëüных станöий, äëя уäаëения с оpбит косìи÷ескоãо ìусоpа и т. ä. [1,2,3]
В обоих сëу÷аях аëãоpитì, опpеäеëяеìый выpаженияìи (21), сохpаняет pаботоспособностü, оäнако äëя pеøения заäа÷и безуäаpной встpе÷и (18.3) обëастü еãо äействия в пpоöессе сбëижения с öеëüþ A äоëжна бытü оãpани÷ена ìоìентоì вхожäения в ìаëуþ äеëеннуþ в виäе (|XΔ|, |YΔ| m ε2-окpестностü, опpеε2, ε2 < ε1) и соäеpжащуþ то÷ку A
The authors discuss a possibility of application of the feedback princi ple for the task of control of a free-flying space handling robot (SHR) in the mode of handling operation
Summary
Дëя пpостоты изëожения pассìатpивается ìоäеëü пëоскоãо äвижения свобоäноëетаþщеãо КМP, состоящеãо из несущеãо теëа (коpпуса), снабженноãо собственной систеìой упpавëения поступатеëüныì и уãëовыì äвиженияìи, и тpехзвенноãо ìанипуëятоpа с вpащаþщиìися степеняìи свобоäы (pис. 1). Обозна÷иì: q = (qo, qα)т — вектоp обобщенных кооpäинат КМP, ãäе qo = (q1, q2, q3)т (Xo, Yo, θ)т — поäвектоp кооpäинат, заäаþщих поëожение несущеã(оα1т,еαëа2,вαи3)нте—pöпиоаäëвüенкотйоpСкКооΣpIä; иqнαа=т (q4, q5, q6)т (ìежзвенные уãëы), опpеäеëяþщих конфиãуpаöиþ ìанипуëятоpа в связанной с коpпусоì СК оху (Σо). 1. Текущая конфигуpация КМP в pежиме захвата цели ëенные в ΣI и Σо соответственно; ρA — вектоp визиpования öеëи, ρsA — вектоp откëонения схвата от öеëи; Xs, Ys — кооpäинаты конöевой то÷ки "s" ìанипуëятоpа (схвата), опpеäеëенные в СК ΣI. С у÷етоì этоãо поëу÷иì XΔ = –Xs, YΔ = –Ys, ãäе кооpäинаты конöевой то÷ки s в новой инеpöиаëüной СК записываþтся в виäе. Дëя опpеäеëения оöенок X^Δ , Y^Δ кооpäинат откëонения схвата от öеëи XΔ, YΔ ввеäеì в pассìотpение вытекаþщуþ из pис.
Sign-in/Register to view highlights & summary Sign-in/Register to access full text options 
Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a callDisclaimer: All third-party content on this website/platform is and will remain the property of their respective owners and is provided on "as is" basis without any warranties, express or implied. Use of third-party content does not indicate any affiliation, sponsorship with or endorsement by them. Any references to third-party content is to identify the corresponding services and shall be considered fair use under The CopyrightLaw.
