Abstract
The paper is devoted to the formulation of the problem for vector matching for strapdown inertial navigation system (SINS), allows to gauge gyro and accelerometer sensors of SINS, and to the problems of realization an vector matching algorithm on digital computing system (DCS), which operates with a fixed point number, an example of which is the DCS “Malachite-3”. The results of mathematical modeling for gauging 4 gyro sensors of SINS, based on a fiber optic gyroscope, via vector matching with the high-precision inertial navigation system, based on the gyroscopestabilized platform, are presented. The results of algorithm realization for vector matching on DCS “Malachite-3” with 32-bit arithmetic are presented. Also presented the estimated time required for computation of the algorithm.
Highlights
Статья посвящена постановке задачи векторного согласования для бесплатформенной инерциальной навигационной системы (БИНС), позволяющей осуществить тарировку датчиков угловой скорости (ДУС) и акселерометров БИНС, а также вопросам реализации алгоритма векторного согласования на цифровой вычислительной системе (ЦВС), оперирующей с числами с фиксированной запятой, примером которой является ЦВС «Малахит-3» разработки НПО автоматики имени академика Н.А
Полученные оценки затрат времени свидетельствуют о возможности реализации алгоритма ВС на ЦВС «Малахит-3» с требуемыми циклами получения информации с БИНС и высокоточной инерциальной навигационной системой (ИНС) и оценивания погрешностей, полученными по результатам математического моделирования
Ser. Computer Technologies, Automatic Control, Radio Electronics, 2015, vol 15, no
Summary
В первой строке таблицы представлены результаты оценки погрешностей при нулевых внесенных значениях. Во второй строке представлены результаты оценивания погрешностей при генерации значений погрешностей ориентации осей чувствительности ДУС БИНС относительно базовой с.к. В третьей – результаты оценивания при генерации значений погрешностей ориентации осей чувствительности ДУС БИНС относительно базовой с.к. 4. Этапы разработки ПО – реализации алгоритма ВС Реализация и отработка алгоритма ВС, включающего тарировку датчиков БИНС в полете по информации от высокоточной ИНС, осуществлялась по следующей схеме: 1) реализация алгоритма на автоматизированном рабочем месте программиста (АРМ-П) в интегрированной среде разработки RocketSite, имитирующей ЦВС «Малахит-3»; 2) выбор цен единицы младшего разряда (масштабирование); 3) написание диспетчера задач для организации работы блоков; 4) автономная отладка блоков по данным математического моделирования в среде MatLAB; 5) комплексная отладка блоков по ИМИ и КД. Блок 0.3 – ввод начальных значений параметров ММП датчиков БИНС ( k , k , k , k ). Блок 4.0 – подготовка к процедуре оценивания погрешностей параметров ММП датчиков БИНС (задание априорного значения матрицы ковариаций ошибок оценок P ). Блок 4.1 – вычисление матриц функций влияния погрешностей параметров ММП датчиков БИНС Формирование матриц, определяющих ориентации измерительных осей Ввод начальных значений ММП
Sign-in/Register to view highlights & summary Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a callMore From: Bulletin of the South Ural State University. Ser. Computer Technologies, Automatic Control & Radioelectronics
Disclaimer: All third-party content on this website/platform is and will remain the property of their respective owners and is provided on "as is" basis without any warranties, express or implied. Use of third-party content does not indicate any affiliation, sponsorship with or endorsement by them. Any references to third-party content is to identify the corresponding services and shall be considered fair use under The CopyrightLaw.
