카메라 위치를 반영한 후진 주차 가이드라인 생성 연구

Abstract

자동차 운행에 있어서 최종적인 단계는 주차로 마무리 되는데, 특히 운전을 처음 배우는 사람들이 가장 어려워하며, 협소한 주차공간에서의 주차는 초보자뿐만 아니라 일반 운전자도 편하지는 않다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 주차 조향 보조 시스템, 자동 항속 제어 시스템 등이 개발되어 운전자의 편의성을 향상시키고 있고, 초음파, 카메라, 열화상 카메라 또는 레이더 등을 이용하여 운전자에게 주변 환경을 보다 정확하게 인지할 수 있도록 주차 보조 시스템이 개발되고 있다. 본 연구에서는 카메라 위치가 차량 후면 어느 곳에 위치하든 중앙부에 위치했을 때와 동일하게 영상을 처리할 수 있도록 후진 회전 반경 식을 제안하고, 실차 검증을 통해 주차 가이드라인을 생성하고자 한다. The final step of driving a car is parking, which is the most difficult part for people learning to drive. Parking in narrow parking spaces is difficult for both ordinary drivers and beginners. To solve this problem, the development of SPAS (Smart Parking Assist System), ACC (Automatic Control System) improves the convenience of drivers. In addition, parking assistance systems have been developed to recognize more accurately the surrounding environment to the driver using the ultrasound, camera, thermal camera, and radar. This paper proposes the reverse turning radius to process images as if the camera is located in the center of the vehicle regardless of the actual camera position. In addition, it generates the parking guidelines through verification using the vehicle.