다중센서 정보를 이용한 구름 클러터 환경의 대공표적 추적

Abstract

불법적으로 운용되는 소형 무인기 혹은 드론을 탐지 및 추적하는 것은 공항 및 발전소와 같은 중요 시설물 보안에서 중요한 임무가 되고 있다. 구름이 있는 하늘 배경에서 드론을 추적하기 위해 단일 센서가 사용 되면 환경변화에 민감하여 표적을 추적하는 것이 매우 어렵다. 그러므로 이런 응용 분야에서는 다중 센서가 선택적으로 사용된다. 제안한 방법은 표적까지의 거리를 측정하기 위해 레이저 거리측정기를 사용하고, 표적을 추적하기 위해 중적외선 및 단파장 적외선 영상센서를 사용한다. 특히, 제안한 방법은 커널 상관 필터 알고리즘을 기반으로 하여, 거리측정 데이터, 중적외선 영상 및 단파장 적외선 영상을 사용하기 때문에 스케일 및 환경변화에 둔감하다. 실험을 통해서 실제 환경에서 획득된 거리정보 및 두 센서의 영상정보를 사용하여 제안한 방법의 유효성을 입증하였다. 또한, 제안한 방법은 구름 클러터의 가변 환경에서 표적을 안정적으로 추적할 수 있었다.