자율주행차의 위치정확도 향상을 위한 디지털 차선 모형의 연구

Abstract

그 동안 자율주행의 위치 측위 기술은 GNSS를 기반으로 활용되어 왔다. 그러나 터널이나 빌딩이 밀집한 도심의 경우 GNSS의 자체 에러뿐만이 아니라 비정상적인 수신 상태에 의해 정확한 위치를 측정하기 곤란하였다. 본 연구에서는 이러한 문제점을 극복하기 위하여 카메라가 인식할 수 있도록 기존의 차선 위에 디지털 코드를 인쇄하는 디지털 차선 시스템 모델을 제시한다. 설계된 디지털 코드 프레임은 총 23 비트 길이이며, 하나의 코드 프레임은 2 개의 코드 블록 구조로 구성되고, 총 41 개의 서비스 코드 블록을 조합하여 적용된다. 또한 이를 통해 자율주행차와 사람주행차가 공존하는 동안 위치기반 안전주행 서비스를 제공할 수 있는 응용 방법론을 제시한다. 이 연구를 통해, 거의 모든 도로에 존재하는 단순한 차선 표시를 사용하여 위치 보정 및 주요 시설에 대한 정보를 미리 제공함으로써, 자율주행차 시장의 조기 활성화에 대한 레버리지 효과를 제공 할 수 있을 것으로 예상된다.