Abstract
본 논문에서는 삼면체를 이용하여 LiDAR와 카메라의 관계를 알아내는 방법을 제안한다. 제안된 기술의 핵심 개념은 카메라와 LiDAR가 공통으로 인식할 수 있는 세 개의 교차 평면이 있는 삼면체를 사용하는 것이다. 카메라를 이용하여 삼면체의 실제 크기를 3차원으로 재구성한다. 좌표계 설정 작업은 삼차원 복원을 이용한 각 카 메라에서 촬영한 특징점들 및 LiDAR에서 감지한 데이터에 대해 두 번 수행된다. 카메라를 이용한 3차원 복원 결 과도 생성된 좌표계와 LiDAR에서 감지한 결과로 생성된 좌표계가 같아야 하므로 복원 결과 복합 물체에 지역 좌 표계를 설정하여 카메라와 삼면체 간의 위치 및 방향 관계를 찾을 수 있다. 사용된 IXY810 카메라는 초점 거리가 가변적이며 내부 매개 변수를 알지 못한 상태에서, 삼차원 복원결과 LiDAR와 카메라의 변환 관계뿐만 아니라 카 메라 내부 매개 변수도 계산할 수 있다.
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