초기위치추정 정확도 향상을 위한 가버 웨이블릿 기반 필터링 기법

Abstract

LRF를 이용한 SLAM 기반 AGV는 초기 가동 시 전역지도를 이용하여 초기위치를 추정해야한다. 하지만, LRF 센서를 통해서 얻을 수 있는 환경정보가 적기 때문에, AGV의 초기위치를 찾기 어렵다는 문제가 있다. 본 논문은 이러한 초기위치추정 문제를 해결하기 위해 스테레오 카메라를 통해 얻은 이미지의 특징 정보 및 3D 좌표 정보의 기하학적 특성을 이용하여 초기위치를 추정하는 방식을 이용하였다. 보다 정확한 위치 추정을 위해, 위치 추정 단계 중 특징 매칭을 하는 수행하는 단계에서, 가버 웨이블릿을 이용하여 오매칭을 필터링함으로써 초기위치추정 정확도를 향상시키는 방법을 제안한다. 실제 계측 데이터를 이용하여 초기위치추정 실험을 수행한 결과, 오매칭 필터링 과정을 수행하지 않았을 때보다 위치 추정 정확도가 향상됨을 확인하였다.