Abstract
본 논문에서는 산업용 유체 파이프 라인을 청소하고 검사하는 로봇인 PCR(Pipe Cleaning Robot)을 제시한다. 이 로봇은 세 개의 독립적인 스프링 시스템과 DC 모터 그리고 세 가지 기어를 사용하여 직선, Elbow, Branch 및 수직 배관에서 구동이 가능하도록 설계되었다. 청소 및 탐사할 수 있는 배관의 범위는 Ø 220~290 mm이고, 두 종류의 강성 스프링을 직렬로 연결함으로써 다양한 직경의 파이프에서 구동할 수 있다. DC 모터에 연결된 평기어는 웜휠과 웜기어에 동력을 전달하며 웜휠과 웜기어를 매개로 앞, 뒷바퀴가 모두 동작하게 된다. 본 논문에서 제시된 로봇 PCR의 설계 및 구성에 있어 이동성과 효율성에 대해서도 평가하였다.
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Schedule a callMore From: Transactions of the KSME C Industrial Technology and Innovation
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