Abstract
Алгоритмы адаптивного и робастного управления по выходу роботизированным макетом надводного судна
Highlights
Синтез pобастного закона упpавленияДанный pазäеë посвящен синтезу закона упpавëения äëя pассìатpиваеìоãо ìноãоканаëüноãо объекта
Provides self-learning and control in one process
The mathematical model of MIMO plant boils down to a static function, as well as three independent dynamical channels with single input and single output, which correspond to the coordinates of the vessel
Summary
Данный pазäеë посвящен синтезу закона упpавëения äëя pассìатpиваеìоãо ìноãоканаëüноãо объекта. Дëя стабиëизаöии äинаìи÷ескоãо канаëа pассìатpиваеìой систеìы испоëüзуеì известный ìетоä посëеäоватеëüноãо коìпенсатоpа. ÷то пеpеäато÷ная функöия a---(--p---)-b-+-(--p-μ-)--bα--(-(-p-p--)-)α---(--p---) стpоãо вещественно-поëожитеëüная; поëожитеëüное ÷исëо κ необхоäиìо äëя коìпенсаöии неопpеäеëенности ω(t); функöия y^ (t) явëяется оöенкой выхоäа y(t) и вы÷исëяется с поìощüþ сëеäуþщеãо аëãоpитìа: ξ· 1 = σξ[2], ξ· 2 = σξ[3],. Ãäе пеpеäато÷ная функöия W(p) = a---(--p---)-b-+-(--p-μ-)--αα---((--pp--)-)-b--(--p---) стpоãо вещественно-поëожитеëüная. Ãäе χ ∈ §n — вектоp пеpеìенных состояния pассìатpиваеìоãо äинаìи÷ескоãо канаëа; А, В, С, G — ìатpиöы, соответствуþщие пеpехоäу от ìоäеëи (15) к (16), (17) в некотоpоì базисе, соответствуþщих pазìеpностей. В соответствии с постановкой заäа÷и ìоäеëü объекта упpавëения ìожет соäеpжатü неизвестные паpаìетpы. Пpеäставëенный выøе ìетоä посëеäоватеëüноãо коìпенсатоpа пpиìениì äëя pассìатpиваеìой ìоäеëи pоботизиpованноãо наäвоäноãо суäна с тpеìя независиìыìи äинаìи÷ескиìи канаëаìи [4, 12—14]. –sinz cosz y* – y(t) ãäе kx, ky, kz, σx, σy, σz — фиксиpованные настpое÷ные коэффиöиенты, котоpые ìоãут бытü выбpаны независиìо от паpаìетpов объекта
Sign-in/Register to view highlights & summary Sign-in/Register to access full text options 
Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a callDisclaimer: All third-party content on this website/platform is and will remain the property of their respective owners and is provided on "as is" basis without any warranties, express or implied. Use of third-party content does not indicate any affiliation, sponsorship with or endorsement by them. Any references to third-party content is to identify the corresponding services and shall be considered fair use under The CopyrightLaw.
