Abstract
The article describes the application of optimization algorithms for solving the problem of determining the workspace of robots as a serial and parallel structure based on the tripod. The method of approximating the set of solutions of nonlinear inequalities system describing constraints on the geometric parameters of the robot and based on the concept of non-uniform coverings is considered. The internal approximations defined as a set of parallelepipeds are obtained on the basis of the method. The influence of various geometric parameters on the volume of the workspace of the robot is analyzed. To approximate the workspace, the developed algorithm and its modifications with different dimensions of parallelepipeds and approaches to the transfer of constraints from the space of input to the space of output coordinates due to the complexity of the computational problem are used. A software package in the C ++ language is developed to implement the algorithms. The results of mathematical modeling are presented. Various dimensions of the grid to calculate the functions, as well as the accuracy of the approximation are experimentally conducted. The obtained results can be used in the selection of geometric parameters of robots, which determine their limitations when moving as part of a multi-robotic system.
Highlights
Важной задачей при построении системы управления мультироботизированной системы является определение рабочей области каждого из роботов, которая может быть представлена как ограничения при их взаимном движении
The article describes the application of optimization algorithms for solving the problem of determining the workspace of robots as a serial and parallel structure based on the tripod
The internal approximations defined as a set of parallelepipeds are obtained on the basis of the method
Summary
В статье рассмотрено применение оптимизационных алгоритмов для решения задачи определения рабочей области роботов как последовательной, так и параллельной структуры на базе трипода. Для аппроксимации рабочей области использованы разработанный алгоритм и его модификации с различными размерностями параллелепипедов и подходами к переносу ограничений из пространства входных в пространство выходных координат в связи со сложностью вычислительной задачи. Важной задачей при построении системы управления мультироботизированной системы является определение рабочей области каждого из роботов, которая может быть представлена как ограничения при их взаимном движении. В данной статье рассмотрены проблемы аппроксимации рабочей области разнородной группы роботов, имеющих как последовательную, так и параллельную структуру [12]. Рассмотрим применение метода неравномерных покрытий для определения рабочей области. Идея применить эвристические методы многокритериальной оптимизации для задач аппроксимации границы рабочей области робота- манипулятора была высказана в [11]. Данный пример наглядно демонстрирует повышение точности аппроксимации, сопровождаемое увеличением времени расчетов
Sign-in/Register to view highlights & summary Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a callMore From: Bulletin of Belgorod State Technological University named after. V. G. Shukhov
Disclaimer: All third-party content on this website/platform is and will remain the property of their respective owners and is provided on "as is" basis without any warranties, express or implied. Use of third-party content does not indicate any affiliation, sponsorship with or endorsement by them. Any references to third-party content is to identify the corresponding services and shall be considered fair use under The CopyrightLaw.
