Abstract
본 논문은 과소 작동 문제를 갖는 구형 이동 로봇의 동적 표면 제어를 제안한다. 구형 이동 로봇의 과소 작동 문제는 제어 성능을 저조하게 하거나 하드웨어의 내구성을 손상시킬 수 있다. 이를 해결하기 위해 구형 이동 로봇 시스템의 안정화를 위한 기준각도로 가상 각도를 도입하고 동적 표면 제어 기법을 이용하여 비선형 제어기를 설계한다. 안정성 확보를 위해서 Lyapunov 안정성 이론에 의해 모든 오차는 궁극적으로 균일하게 유계가 된다. 마지막으로 모의실험을 통해 제안한 제어 시스템의 성능을 검증한다.
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Schedule a callMore From: Journal of Korean Institute of Intelligent Systems
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