Abstract
To configure the control systems of the ship movement along the trajectory, it is necessary to be concerned with the parameters of its controllability. There has been proposed building 
 a matrix model based on measurements of the state vector of a controlled object. The construction of the model is considered on the example of the problem of ship course control. An algorithm for determining the matrix coefficients of the selected model is proposed. The operation of the considered algorithm has been checked for square matrices by finding their inverse matrices, as well as for rectangular matrices for which the pseudo inverse matrix was found. The illustration of the proposed approach is carried out using the example of a simple 1-order linear Nomoto model. The considered approach is quite universal and can be applied to higher order models, including nonlinear ones.
Highlights
To configure the control systems of the ship movement along the trajectory, it is necessary to be concerned with the parameters of its controllability
There has been proposed building a matrix model based on measurements of the state vector of a controlled object
The operation of the considered algorithm has been checked for square matrices by finding their inverse matrices, as well as for rectangular matrices for which the pseudo inverse matrix was found
Summary
К рассмотрению предлагается построение матричной модели на основе измерений вектора состояния управляемого объекта. Построение модели рассматривается на примере задачи управления курсом судна. Рассмотренный подход является достаточно универсальным и может быть распространен на модели более высокого порядка, в том числе и нелинейные. Ключевые слова: система управления, движение судна, безопасность мореплавания, математическая модель, динамика судна, вектор состояния, идентификация, псевдообратная матрица. Построение модели движения судна по курсу на основе псевдообратных матриц измерений вектора состояния управляемого объекта // Вестник Астраханского государственного технического университета. В работе рассмотрен подход к построению матричной модели динамики судна на основе измерений вектора состояний управляемого объекта. Рассматриваемый подход является достаточно универсальным и может быть использован для моделей более высокого порядка, в том числе и нелинейных. Где x – вектор состояния управляемого объекта в конкретные моменты дискретного времени. Выбор значений δ(0), δ(1), δ(2), очевидно, должен быть таким, чтобы матрица R была невырождена
Sign-in/Register to view highlights & summary Sign-in/Register to access full text options 
Free) 
Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a call
