Development Of Wall Climbing Robot Research Articles

Development of Wall Climbing Robot with Magnetic Crawlers to Support Paint Removal of Steel Bridges

Development of Wall Climbing Robot with Magnetic Crawlers to Support Paint Removal of Steel Bridges

進行波を用いた壁面移動ロボットの開発

進行波を用いた壁面移動ロボットの開発

A Modular Biped Wall-Climbing Robot With High Mobility and Manipulating Function

High-rise tasks such as cleaning, painting, inspection, and maintenance on walls of large buildings or other structures require robots with climbing and manipulating skills. Motivated by these potential applications and inspired by the climbing motion of inchworms, we have developed a biped wall-climbing robot-W-Climbot. Built with a modular approach, the robot consists of five joint modules connected in series and two suction modules mounted at the two ends. With this configuration and biped climbing mode, W-Climbot not only has superior mobility on smooth walls, but also has the function of attaching to and manipulating objects equivalent to a “mobile manipulator.” In this paper, we address several fundamental issues with this novel wall-climbing robot, including system development, analysis of suction force, basic climbing gaits, overcoming obstacles, and transiting among walls. A series of comprehensive and challenging experiments with the robot climbing on walls and performing a manipulation task have been conducted to demonstrate its superior climbing ability and manipulation function. The analytical and experimental results have shown that W-Climbot represents a significant advancement in the development of wall-climbing robots.

1A1-D20 全方向移動車両Vmaxの原理を利用した凹凸壁面対応型全方向移動ロボットの開発(作業移動ロボット)

高所での危険な作業を人に代わって行う壁面移動ロボットの開発は活発に進んでいる。中でも,ロボットを鉄壁面に吸着しながら移動も行う吸着駆動方法の開発はブレイクスルーのひとつであり,現在,鉄製のガスタンク,原子炉壁の固定にはブロアー式と磁気吸着式が考えられるが,その内,外部に駆動系設備が要らない磁気吸着式が注目されているしかし,従来の磁気吸着式は,鉄面の溶接部,リベット部などの凹凸がある場合は吸着力が著しく減少してしまうことが壁面移動ロボットの発展の課題とされているまた,この凹凸を乗り越えて移動するロボットも研究されているが,永久磁石の強力な磁気吸着力を脱離する移動機構などを組み込んでいるため重量化して実用的でない.実用面を考慮すると人が手で持ち運びできる小型・軽量型で,溶接部やリベットなどの凹凸がある鉄板でも確実に吸着できる磁石ユニットがあると,鉄製構造物に吸着移動するロボットの吸着ユニットのとして有効である.現状で十分な吸着力がある吸着器に対する要望は依然として高いが,有効な吸着器の発表は未だない.そこで,このような課題を解決するために,永久磁石の磁気吸着力をばねの力に蓄えることで,可変位型の磁気吸着部を構成して,さらに全方向に移動可能できる磁気吸着型善方向移動ロボットの機構を組み込んだ新しい概念、のロボットの研究を進めてきたこの全容をFig.1に示す.本報告は,開発中の移動方法と構造を示す.

Development of wall-climbing robots

The use of a wall-climbing robot for rescue, wall inspection and fire-fighting has been anticipated for a long time. Four quite different robots have been developed in our laboratory. The first robot has a large sucker and the inverse mechanism of a hovercraft. The second type has a biped walking mechanism with a small sucker on each foot. The third can move on an irregular vertical wall by using the thrust force of propellers. This is a wall driving robot. The fourth robot can fly in the air in a short distance whenever it is required. The mechanisms and control systems of these robots are discussed.

特集 壁面作業ロボットの開発 磁気クローラ式吸着移動ロボット

特集 壁面作業ロボットの開発 磁気クローラ式吸着移動ロボット

特集 壁面作業ロボットの開発 コンクリート構造物の壁面点検ロボット

特集 壁面作業ロボットの開発 コンクリート構造物の壁面点検ロボット

特集 壁面作業ロボットの開発 吸着自走式清掃ロボット

特集 壁面作業ロボットの開発 吸着自走式清掃ロボット

特集 壁面作業ロボットの開発 無軌道式超音波探傷装置

特集 壁面作業ロボットの開発 無軌道式超音波探傷装置

特集 壁面作業ロボットの開発 三次元曲面管路内面清掃点検ロボット

特集 壁面作業ロボットの開発 三次元曲面管路内面清掃点検ロボット

特集 壁面作業ロボットの開発 フリー・クライミングの技術とロボティクス 壁面作業ロボット特集に関連して

特集 壁面作業ロボットの開発 フリー・クライミングの技術とロボティクス 壁面作業ロボット特集に関連して

特集 壁面作業ロボットの開発 極限作業ロボットの壁面移動技術

特集 壁面作業ロボットの開発 極限作業ロボットの壁面移動技術

特集 壁面作業ロボットの開発 建設現場における壁面作業ニーズ

特集 壁面作業ロボットの開発 建設現場における壁面作業ニーズ

特集 壁面作業ロボットの開発 歩行型壁面移動ロボット

特集 壁面作業ロボットの開発 歩行型壁面移動ロボット

特集 壁面作業ロボットの開発 外壁診断ロボット

特集 壁面作業ロボットの開発 外壁診断ロボット

特集 壁面作業ロボットの開発 ガラス拭きロボット「カナディアン・クラブ」

特集 壁面作業ロボットの開発 ガラス拭きロボット「カナディアン・クラブ」

特集 壁面作業ロボットの開発 球形ガスホルダーの検査ロボット

特集 壁面作業ロボットの開発 球形ガスホルダーの検査ロボット

特集 壁面作業ロボットの開発 火災現場における壁面作業ニーズ

特集 壁面作業ロボットの開発 火災現場における壁面作業ニーズ