Methoden zur raschen Erkennung neuer Objekte in Farb- und Tiefenbildern

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Zusammenfassung Dieser Artikel beleuchtet neue Entwicklungen in der Bildverarbeitung und Robotik. Dank Lernmethoden gibt es neue Lösungen für Probleme wie das Erkennen, Bestimmen der Pose und Greifen neuer, noch unbekannter Objekte. Mithilfe gelernter geometrischer Merkmale können auch neue Objektinstanzen erkannt und Objekte ähnlichen, aber bekannten Klassen zugeordnet werden, um ein automatisches Greifen mit einem Roboter zu ermöglichen. Die Objekterkennung und Posenbestimmung ist auch für transparente Objekte möglich und deren Füllstand kann zuverlässig bestimmt werden. Um sicherzustellen, dass die erkannten Objekte auch tatsächlich vorhanden sind und ihre Position korrekt ist, wird die Methode der Positionsverifizierung eines Objekts eingesetzt. Dies hilft auch, eventuelle Halluzinationen der erlernten Methoden zu korrigieren. Schließlich stellen wir Methoden vor, mit denen nicht nur Punkte, sondern auch ganze Bearbeitungspfade von bekannten Objekten auf neue Objekte übertragen werden können.