Abstract
Possibilities of improving the existing model of a walking two-legged robot in the MATLAB/Simulink environment are considered in order to bring the model closer to the real parameters of the human body and give it the ability to avoid obstacles. The upgraded robot repeats style of human`s walking on bent legs. During the modernization, the built-in tools of the Simulink environment are used, and for the calculation and output of additional a posteriori information — the interpreted programming language MATLAB. Existing model was upgraded as follows: height of the robot was approximated to the height of human lower limbs complex with a height of 175 cm and now is 100 cm, total weight of the walking robot is 172 kg, additional six degrees of freedom were introduced to provide greater mobility to the robot, a script was implemented to determine the speed of the robot. Also, an obstacle in the way of the robot was added, an algorithm for obstacle avoidance with the subsequent continuation of the robot's walk in the initial direction was developed and explained.
Highlights
ВДОСКОНАЛЕННЯ ФУНКЦІОНАЛЬНИХ МОЖЛИВОСТЕЙ МОДЕЛІ КРОКУЮЧОГО РОБОТАНаціональний технічний університет України «Київський політехнічний інститут ім. Ігоря Сікорського»
Авторська модель являє собою простий двоногий крокуючий робот із шістьома степенями свободи: дві для стоп, дві для гомілкових сегментів, дві для стегнових сегментів
Simulink environment are considered in order to bring the model
Summary
Національний технічний університет України «Київський політехнічний інститут ім. Ігоря Сікорського». Ця особливість відкриває перед науковцями широкі можливості для дослідження механіки руху нижніх кінцівок людини, а також допомагає проектувати пристрої, котрі виконували б певні транспортні задачі, асистували людині у небезпечному середовищі, або навіть допомагали хворим з паралізованістю ніг в їхній реабілітації [1,2]. Така ситуація підвищує затребуваність саме ходячих роботів з декількома ногами та їх актуальність для дослідників, оскільки вони відтворюють динаміку руху живих істот, котрі вдало переміщуються та живуть у подібних місцевостях [3]. Авторська модель крокуючого робота є гарною основою для її подальшої модернізації під задачу виявлення та обходження перешкод на шляху робота. Стопи робота мають у чотирьох кутах реалізовані контактні сили, котрі визначають взаємодію стоп робота з поверхнею, опираючись на яку він рухається. Робот рухається за рахунок подання кожної 0.1333 секунди значень кутів на приводи стоп, колін та стегон з використанням блоків Repeating Table. Мета модернізації моделі полягає у підвищенні функціональних можливостей робота, а саме – у наданні роботові можливості обходити перешкоди за їх наявності
Sign-in/Register to view highlights & summary Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a callDisclaimer: All third-party content on this website/platform is and will remain the property of their respective owners and is provided on "as is" basis without any warranties, express or implied. Use of third-party content does not indicate any affiliation, sponsorship with or endorsement by them. Any references to third-party content is to identify the corresponding services and shall be considered fair use under The CopyrightLaw.
