МОДЕЛЮВАННЯ ОСНОВНИХ ЕЛЕМЕНТІВ КОНСТРУКЦІЇ НА ПРИКЛАДІ РОБОМОБІЛЯ «JUNIOR»

Abstract

Загально відомо, що використання симуляторів допомагає здешевити та прискорити розробку робото-технічних систем, є безпечнішим інструментом первинної верифікації ідей та алгоритмів, а також надасть можливість виконувати тестування нових концепції та алгоритмів, незалежно від наявності необхідного обладнання у наукової групи. Моделювання може бути використане для всіх типів робототехнічних систем та завдань на початкових етапах розвитку проєкту. Моделювання робомобілю було проведене в середовищі ROS Gazebo. Підхід до моделювання був наступний: врахування фізичних характеристик робомобілю, врахування давачів та характеристик, використання CAD-моделей робомобілю для моделювання. При створенні моделі використовувалися середовища для програмування: ROS, Gazebo. Для того, щоб модель візуально відповідала реальному робомобілю, були використані частини для даних елементів та деяких давачів, САПР-модель є у відкритому доступі. Усі зчленування моделі були задані у пропорціях, що відповідають пропорціям та розмірам реального робомобілю. Щоб адаптувати інерційні характеристики робомобілю до моделі, було розраховано спрощений інерційний тензор на зчленування. В роботі виконано моделювання роботи робомобіля для переміщення виробів, а саме на прикладі робомобіля «Junior» фірми AURORA, створена модель відповідає реальним розмірам, його габаритним характеристикам, наявності встановлених давачів. Необхідність розробки базового програмного забезпечення полягає в тому, що компанія-виробник надає мінімальний набір ROS-пакетів, які дають змогу лише отримувати дані із давачів і посилати команди на електродвигуни робомобіля.