휴머노이드 로봇의 마라톤 경기 및 전략

Abstract

본 논문에서는 휴머노이드 로봇의 마라톤 경기를 소개하고, 전략을 제시하고자 한다. 인간을 모방하는 휴머노이드 로봇이 인간에게 협조할 수 있는 능력을 가지기 위해서는 운용시간, 안전성 및 주변 환경인식 기술들이 요구된다. 이에 대한 적합한 연구 모델로 인간의 마라톤 경기를 꼽을 수 있다. 본 논문에서는 인간의 마라톤 경기를 이해하고 그와 유사한 휴머노이드 로봇의 마라톤 경기에 대해 연구한다. 휴머노이드 로봇 관련 대회 중 HuroCup의 마라톤 경기는 인간의 마라톤과 가장 유사한 경기이다. 충분한 운용시간을 갖도록 설계 및 개발한 휴머노이드 로봇으로 마라톤 경기를 수행하고자 한다. 컴퓨터 비전을 통해 마라톤 트랙을 인식하여 보행하기 위한 전략을 세우고 휴머노이드 로봇에 적용한다. 실험 결과를 분석하여 휴머노이드 로봇의 마라톤 경기가 가능하도록 적용한 실제 경기 사례를 소개하고자 한다. In this paper, a marathon of a humanoid robot is introduced, and its strategy is proposed. In order to develop humanoid robots for the purpose of cooperation and symbiosis with humans, the technologies such as increasing operating time and stability or recognizing surrounding environment are more important. One proper research model for the technologies is a human's marathon. In this paper, we introduce the human's marathon, and propose the humanoid robot's marathon. The marathon event of HuroCup has the most similar game rules to the human's marathon. The humanoid robot developed with the proper operating time, stability and ability to recognize the surrounding environment performed the marathon in HuroCup. The robot recognizes a marathon track using a computer vision, and builds the strategies for the race competition. By analyzing the experimental results, the humanoid robot performed in a real competition.