Abstract
The paper provides a solution to the problem of the control system compliance regime equilibrium anthropomorphic walking machine on any solid surface by applying the principle of tracking the movement of the point of the center of mass system and the reaction force supporting surface. Used the concept of a distributed control system with the optimal criterion of balancing and adjusting the current position AKA by solving the inverse kinematics problem using adaptive neuro-fuzzy network forecasting. Moving units walking machine is performed using PI2D regulator and determine its current position anthropomorphic walking machine is performed by monitoring the distribution of reaction forces on the supporting surface . For the construction and validation of the control system modeling method used : Hardware in the loop.
Highlights
Ключовi слова: Антропоморфний крокуючий апарат, дотримання нестiйкої рiвноваги, iєрархiчна система управлiння, Hardware in the loop, отримальне правлiння рiвновагою
Кiнетична енергiя апарата може бути визначена так: Tпоступ = 1/2M I0ω12 + I2ω22 + I0ω32 де ωi, i = [1..3] – кутове прискорення вiдносно осей Ox, Oy, Oz – вiдповiдно, I0, I2 – головнi моменти iнерцiї у вiдповiдних осях
Hill J.C., A Dynamics Model of the Human Postural Control System, Final Rep., School of Eng. Okaland, Univ
Summary
Анотацiя: У роботi запропоновано розв’язання задачi управлiння режимом дотримання рiвноваги антропоморфного крокуючого апарата на довiльнiй твердiй поверхнiй на основi застосування принципу вiдслiдковування перемiщення точки центру мас апарата та сили реакцiї опорної поверхнi. У данiй роботi запропоновано розв’язання задачi управлiння режимом дотримання рiвноваги АКА у статичних фазах руху довiльною твердою поверхнею на основi застосування принципу вiдслiдковування залежностi перемiщення точки центру мас апарата вiд сили реакцiї опорної поверхнi [4,5,6,7]. Для вирiшення даних проблем управлiння рiвновагою АКА пропонується здiйснювати iєрархiчною СУ з елементами адаптивностi, що базується на особливосях взаємодiї апарата з опорною поверхнею, а вирiшення диференiйних рiвнянь викокого порядку здiйснювати шляхом часткових похiдних та послiдовного рiшення складових рiвняння на кожному з рiвнiв iєрархiї представленої СУ
Sign-in/Register to view highlights & summary Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a callDisclaimer: All third-party content on this website/platform is and will remain the property of their respective owners and is provided on "as is" basis without any warranties, express or implied. Use of third-party content does not indicate any affiliation, sponsorship with or endorsement by them. Any references to third-party content is to identify the corresponding services and shall be considered fair use under The CopyrightLaw.
