Abstract
Предложена методика синтеза адаптивной электромеханической силокомпенсирующей системы управления шарнирно-балансированным манипулятором с многозвенной структурой упругого исполнительного механизма. Приведено математическое описание электромеханической системы с трёхмассовой механической частью. Получены аналитические выражения для определения параметров адаптивного управляющего устройства при изменении массы перемещаемого объекта и жесткости механических передач и звеньев. Проведено исследование механической части манипулятора без электропривода и с применением предложенной адаптивной системы управления усилиями в упругом исполнительном механизме с синтезированным корректирующим устройством при изменении положения и массы перемещаемого груза от 20 до 160 кг.
Talk to us
Join us for a 30 min session where you can share your feedback and ask us any queries you have
Schedule a callMore From: ИЗВЕСТИЯ ВЫСШИХ УЧЕБНЫХ ЗАВЕДЕНИЙ. ЭЛЕКТРОМЕХАНИКА
Disclaimer: All third-party content on this website/platform is and will remain the property of their respective owners and is provided on "as is" basis without any warranties, express or implied. Use of third-party content does not indicate any affiliation, sponsorship with or endorsement by them. Any references to third-party content is to identify the corresponding services and shall be considered fair use under The CopyrightLaw.
